高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第三篇项目六任务一.pptx

第三篇助跑主编：蒋正炎副主编：张俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月

项目五涂胶应用项目六码垛应用第三篇助跑

项目六码垛应用【项目描述】工业机器人码垛在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。有很多个原因，包括类、工包装的种厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，让学生熟练进行码垛与拆垛任务，在该赛项中，设计了码垛与拆垛任务。本项目主要介绍码拆垛台与夹爪工具的拆装、并实现不同形式的码垛和拆垛任务。

思政小故事——环境环保类环境绿色化——ERO水泥回收机器人为了解决飘散在空气中的大量粉尘和建筑工人要承担的巨大安全隐患问题，来自瑞典设计学院的OmerHaciomeroglu设计了一款ERO水泥回收机器人。ERO利用高压水枪侵蚀混泥土表面，使其产生裂缝随之瓦解，混泥土中的砂石与钢筋混泥土从而被分离。在这个资源稀缺的大环境下，ERO不仅降低了运送回收处理的成本，更能有效的减少被浪费的建筑废料，构建一个更安全的拆除作业环境。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务要求】通过本任务，简单了解码垛平台A、平台B，能正确连接夹爪工具的气路，完成夹爪工具气路的调试；能正确安装码垛平台A、平台B。【任务目标】1.会完成码拆垛台的拆装。2.能实现夹爪工具的拆装。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务准备】一、码拆垛台1.码垛平台介绍码垛组件由平台A、平台B和物料组成，如错误！未定义书签。3-113所示。平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带运送运式；平台B为标准平台设计，单层可容纳三个物料码放。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务准备】二、夹爪工具1.夹爪工具介绍图3-115所示为夹爪工具，该工具的主要作用是物料夹取。该工具主要由图3-116所示的快换法兰盘、滚珠型气动夹爪主体、手指和方形板等零件装配而成。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务准备】2.施工前准备施工人员在施工前应了解码垛平台的安装方法，读懂其装配示意图，再根据施工任务制定施工计划及方案等准备措施。准备清单如表3-11、表3-12所示。流程图如图3-114所示。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务准备】

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务准备】

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】一、码垛平台的安装1.码垛平台A的安装平台A主要由图3-118所示的料槽和铝型材等零件装配而成。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】安装码垛平台A时要注意装配的先后顺序。如图3-119所示，首先，用螺栓将物料槽、铝型材支架（长度为445mm）和薄片角件三个零件联接在一起，在装配过程中要注意不要将螺栓下面的垫片漏掉。然后，将剩余两个铝型材支架（长度分别为70mm和220mm）分别与薄片角件联接在一起，效果如图3-120所示。最后，通过铝合金角件完成平台A与工作台的联接，如图3-121所示。。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】2.码垛平台B的安装平台B主要由图3-122所示的铝型材支架和放料板等零件装配而成。安装码垛平台B时要注意装配的先后顺序。首先是铝合金支架和铝合金角件的联接，如图3-123所示，安装铝合金角件时要注意角件在铝型材支架上的安装位置。然后，将铝合金角件安装在工作台上，如错误！未定义书签。3-124所示。最后，用螺栓将放料版的4个角和铝合金支架的联接在一起，

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】二、夹爪工具的安装与使用首先，利用螺栓将手指联接到滚珠型气动夹爪主体上，如图3-126所示。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【任务实施】然后，将气动夹爪主体联接到方形板上，再用螺栓将快换法兰盘联接到方形板上。安装时，注意销钉的位置和法兰盘上出气孔的朝向，如图3-127和图3-128所示。利用4mm蓝色气管分别将法兰盘上的3号和4号气孔与滚珠型气动夹爪主体气孔相联，联接关系如图3-128所示，完成后的夹爪总装配如图3-129所示。

任务一安装码垛平台与夹爪工具【思考与练习】1.会完成码拆垛台的拆装，并写出步骤。2.能实现夹爪工具的拆装，并写出步骤。

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