基于PPO算法的三维越野地形分层路径规划研究.pdf

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摘要

近年来自动驾驶技术备受关注。与城市道路环境相比,无人车在三维越野地

形中同时受到起伏地形和障碍物的综合影响,这给路径规划任务带来更大的挑战。

在以往三维越野地形的无人车路径规划研究中,由于很难同时考虑起伏地形与障

碍物,并且实验仿真环境与真实越野环境之间差异较大,会降低无人车在越野地

形中行驶的安全性和稳定性,因此路径规划的结果往往不能直接用于跟踪控制。

针对无人车在未知越野环境下的路径规划问题,本文设计并搭建了深度强化

学习的训练环境,将无人车的路径规划和连续跟踪控制联系起来,在确保规

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