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ABB机器人程序编程精讲--第1页

ABB程序编程精讲

ABB程序编程精讲

1.引言

1.1编程的重要性

1.2ABB编程的特点

1.3本文档的目的

2.ABB程序编程概述

2.1编程基础知识

2.2ABB编程语言

2.2.1RAPID语言介绍

2.2.2RAPID语言的数据类型

2.2.3RAPID语言的语法规则

2.3ABB编程环境

2.3.1RobotStudio软件介绍

2.3.2RobotStudio的安装与配置

2.3.3RobotStudio界面与主要功能

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3.程序基础

3.1程序的创建与保存

3.2程序的结构

3.2.1程序模块（Module）

3.2.2任务（Task）

3.2.3例程（Routine）

3.3程序示例

4.运动指令

4.1基本运动指令

4.1.1直线运动指令

4.1.2点位运动指令

4.1.3圆弧运动指令

4.2高级运动指令

4.2.1条件运动指令

4.2.2闭环运动指令

5.逻辑控制

5.1条件判断指令

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5.2循环控制指令

5.3逻辑运算指令

6.I/O接口编程

6.1I/O接口简介

6.2I/O接口配置

6.3I/O接口编程实例

6.3.1数字量输入与输出

6.3.2模拟量输入与输出

6.3.3通信接口编程

7.异常处理与报警

7.1异常处理概述