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ROS应用开发技术ROS创建工作空间
01工作空间概述与结构02工作空间创建目录CONTENTS
工作空间概述与结构
ROS工作空间概述在ROS中，工作空间（Workspace）是指一个包含ROS软件包的目录。工作空间定义工作空间是包含ROS软件包的目录，包括源代码、编译后的程序和其他相关文件。
工作空间的文件夹结nstall文件夹build文件夹src文件夹存放编译过程中产生的中间文件，使用频率较低。与devel文件夹作用相似，存放编译完成的可执行文件，但在ROS2中两者合并。存放编译完成后生成的可执行文件和环境变量配置的相关脚本，与开发工作密切相关。devel文件夹工作空间的文件夹结构主要包含四个部分：src、build、devel和install。
工作空间的作用组织结构开发者可以更方便地进行开发、编译和部署ROS程序。开发便利性工作空间提供了一个组织和管理ROS软件包的结构，方便开发者进行开发、编译和部署ROS程序。工作空间通过清晰的文件夹结构，帮助开发者组织和管理ROS软件包。
工作空间创建
创建ros_ws文件夹使用cd命令进入当前用户目录下cd~使用mkdir命令创建一个命名为ros_ws的文件夹mkdirros_ws
创建src文件夹使用cd命令进入ros_ws目录下cd~/ros_ws使用mkdir命令创建一个命名为src的文件夹mkdirsrc
初始化工作空间使用catkin_init_workspace命令完成工作空间的初始化cd~/ros_ws/srccatkin_init_workspace
编译工作空间使用cd命令返回ros_ws工作空间cd~/ros_ws使用catkin_make命令进行编译工作catkin_make
添加环境变量接使用echo命令将内容写入.bashrc文件echosource~/ros_ws/devel/setup.bash~/.bashrc使用source命令刷新环境变量source~/.bashrc
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