《工业机器人技术基础》认识工业机器人同步课件二.pptxVIP

职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材工业机器人技术基础

目工业机器人基础知识成果及问题工作完成情况明年工作计划

2工业机器人示教编程

模块2CONTENT知识目标1．掌握工业机器人示教的主要内容。2．熟悉工业机器人在线示教的特点与操作流程。3．掌握工业机器人示教—再现工作原理。能力目标能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现。任务1认识工业机器人工业机器人示教编程工作任务工业机器人编程方式主要经历3个阶段，即示教再现编程阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。目前生产中应用的机器人系统大多处于示教再现编程阶段。本任务的内容是通过学习，掌握工业机器人示教编程的特点及示教再现编程的主要内容、示教再现编程的具体方法和步骤，并通过工业机器人简单作业在线示教与再现，掌握机器人示教再现的操作方法。

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容使用机器人代替工人进行自动化作业，必须预先赋予机器人完成作业所需的信息，即运动轨迹、作业条件和作业顺序。1．运动轨迹运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所经过的路径，它是机器人示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式；按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧两种动作类型，其他任何复杂的运动轨迹都可由它们组合而成。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹示教时，不可能将作业运动轨迹上所有的点都示教一遍，一是费时，二是占用大量的存储空间。实际上，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个程序点（也称示教点，按示教先后顺序存储的位置点）。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹例如，直线轨迹示教2个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹示教3个程序点（圆弧起点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中，通常采用PTP方式示教各段运动轨迹的端点，而端点之间的CP运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算而产生。例如，当再现如图2-1-1所示的运动轨迹时，机器人按照程序点1输入的插补方式和再现速度移动到程序点1的位置。然后，在程序点1和2之间，按照程序点2输入插补方式和再现速度移动。同样，在程序点2和3之间，按照程序点3输入插补方式和再现速度移动。以此类推，当机器人到达程序点3的位置后，按照程序点4输入的插补方式和再现速度移向程序点4的位置。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹【提示】1．插补方式：机器人再现时，决定程序点之间采取何种轨迹移动。2．再现速度：机器人再现时，程序点间的移动速度。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹由此可见，机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。一般来说，每个程序点主要包括如下4部分信息。（1）位置坐标描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。（2）插补方式机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。表2-1-1是工业机器人的常见插补方式。（3）再现速度机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹（4）空走点/作业点机器人再现时，空走点/作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。作业点则指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施的作业，主要用于作业开始点和作业中间点两种情况；空走点指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，主要用于示教除作业开始点和作业中间点外的程序点。任务1初识工业机器人的作业示教

工业机器人示教编程模块2一、工业机器人示教的主要内容1．运动轨迹（4）空走点/作业点需要指出的是，在作业开始点和作业结束点一般都有相应的作业开始和作业结束命令。如YASKAWA机器人，焊接作业开始命令ARCDF和结束命令ARCOF、搬运作业开始命令HANDON和结束命令HANDOFF等。【提示】1．作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动，而空走区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动。2．登录程序点时，程序点属性值也将一同被登录。任务1初识工业机器人的作业示