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２０２４年６月机床与液压Ｊｕｎ２０２４
第５２卷第１１期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ１１
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１１００７
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文献引用：刘帅，邓强国．面向机器人加工复杂轮廓误差控制的策略研究［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１１）：４０４６．
Ｃｉｔｅａｓ：ＬＩＵＳｈｕａｉ，ＤＥＮＧＱｉａｎｇｇｕｏ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｓｔｒａｔｅｇｉｅｓｆｏｒｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎｔｏｕｒｅｒｒｏｒｓｉｎｒｏｂｏｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆
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Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１１）：４０４６．
面向机器人加工复杂轮廓误差控制的策略研究
１２
刘帅，邓强国
（１四川职业技术学院智能制造学院，四川遂宁６２９０００；
２昆明理工大学机电工程学院，云南昆明６５０５００）
摘要：针对机器人加工复杂曲面零件，提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任
务的轮廓误差，结合双向有哪些信誉好的足球投注网站、斐波那契有哪些信誉好的足球投注网站和球面线性插补算法，对机器人轮廓误差进行了估计；在此基础上通过将加
权轮廓误差分量补偿到机器人任务空间的速度指令中，设计了机器人加工任务的轮廓控制策略。实验结果表明：对于位置
和姿态轮廓误差，估计值与真实值的差异非常小，且与单纯的跟踪控制相比，位置和方向轮廓平均误差大约降低了３０％，
验证了所提加工轮廓误差控制策略的有效性。
关键词：机器人加工；轮廓误差；位姿控制；控制策略
中图分类号：ＴＰ２４２２
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＳｔｒａｔｅｇｉｅｓｆｏｒＣｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇＣｏｍｐｌｅｘＣｏｎｔｏｕｒＥｒｒｏｒｓｉｎＲｏｂｏｔＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
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ＬＩＵＳｈｕａｉ，ＤＥＮＧＱｉａｎｇｇｕｏ
（１ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｉｃｈｕａｎＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，ＳｕｉｎｉｎｇＳｉｃｈｕａｎ６２９０００，
Ｃｈｉｎａ；２．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
ＫｕｎｍｉｎｇＹｕｎｎａｎ６５０５００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｍａｃｈｉｎｉｎｇｃｏｎｔｏｕｒｅｒｒｏｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｒｏｂｏｔｉｃｍａｃｈｉｎｉｎｇｃｏｍｐｌｅｘｓｕｒｆａｃｅｐａｒｔｓ．Ｔｈｅｃｏｎｔｏｕｒｅｒ⁃
ｒｏｒｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔａｓｋｗａｓｄｅｆｉｎｅｄｉｎｔｈｅｆｏｒｍｏｆｖｅｃｔｏｒ，ａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｎｔｏｕｒｅｒｒｏｒｗａｓｅｓｔｉｍａｔｅｄｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｂｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ
ｓｅａｒ
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