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以为基础的自动驾驶技术的研究与发展

TOC\o1-2\h\u26330第1章绪论 2

179231.1研究背景 2

161211.2研究目的与意义 3

133611.3研究方法与内容概述 3

2541第2章自动驾驶技术概述 3

101122.1自动驾驶技术发展历程 3

301142.1.1早期摸索阶段 3

197392.1.2技术研发阶段 4

76182.1.3商业化应用阶段 4

42312.2自动驾驶系统的基本构成 4

31292.2.1环境感知 4

221632.2.2决策规划 4

212182.2.3车辆控制 4

206882.3自动驾驶技术的等级划分 4

121992.3.1等级0：无自动化 4

137432.3.2等级1：辅助驾驶 4

303622.3.3等级2：部分自动驾驶 4

191352.3.4等级3：有条件自动驾驶 4

66052.3.5等级4：高度自动驾驶 5

229412.3.6等级5：完全自动驾驶 5

9460第3章技术在自动驾驶中的应用 5

116613.1机器学习与深度学习概述 5

294643.2计算机视觉技术在自动驾驶中的应用 5

263403.2.1环境感知 5

222463.2.2目标检测 5

68193.2.3识别与跟踪 5

292703.3强化学习在自动驾驶决策制定中的应用 6

102203.3.1行车策略学习 6

83923.3.2紧急避障 6

149183.3.3换道决策 6

119763.3.4交通规则遵守 6

26305第4章感知技术 6

135794.1感知技术概述 6

8894.2雷达感知技术 6

226484.3激光雷达感知技术 7

51404.4摄像头感知技术 7

32553第5章定位与导航技术 7

151355.1地图与定位技术概述 7

191485.2GNSS定位技术 7

244515.3车载传感器融合定位技术 7

273525.4高精度地图与定位技术 8

28257第6章决策与规划技术 8

116126.1决策与规划技术概述 8

94986.2行为决策技术 8

111396.3路径规划技术 9

277276.4速度规划技术 9

5889第7章控制技术 9

215297.1控制技术概述 9

61387.2车辆动力学模型 10

7147.3横向控制技术 10

264147.4纵向控制技术 10

13047第8章系统集成与测试 11

282658.1系统集成概述 11

6738.2硬件在环测试 11

188208.3软件在环测试 11

93848.4实车测试与验证 11

5255第9章自动驾驶技术挑战与解决方案 12

202189.1安全性与可靠性挑战 12

60489.1.1感知系统局限性 12

212769.1.2算法决策失误 12

102559.1.3系统故障与冗余设计 12

317329.2复杂环境适应性挑战 12

33849.2.1城市交通环境 13

253529.2.2高速公路环境 13

295569.2.3非结构化道路环境 13

165229.3数据处理与存储挑战 13

6149.3.1实时数据处理 13

53529.3.2数据存储与管理 13

68659.4法律法规与伦理问题 14

163159.4.1法律法规 14

82599.4.2伦理问题 14

30533第10章自动驾驶技术的未来展望 14

540610.1技术发展趋势 14

2787910.2产业应用前景 14

1733610.3国际合作与竞争态势 15

363510.4智能交通系统与自动驾驶技术的融合与发展 15

第1章绪论

1.1研究背景

科技的飞速发展，人工智能（ArtificialIntelligence，）技术逐渐成为我国乃至全球的研究热点。自动驾驶技术作为技术的一个重要应用领域，不仅代表了交通工具的未来发展方向，而且对于提高道路安全性、缓解交通拥堵、降低能源消耗等方面具有重要意义。各国和各大企业纷纷加大了对自动驾驶技术的研究与投入，使得自动驾驶汽车逐渐从理论走向现实。但是自动