sgmab系统编程手册-门盖线.pdfVIP

1门盖线简介2

2门盖线机器人3

2.1PLC与机器人信号交互与轨迹定义3

2.2根据信号表编写框架6

2.3程序细化7

3门盖线人工上料9

3.1安全程序9

3.2普通程序11

1.门盖线简介

门盖线是一种车身车间用于生产四门两盖，包含前盖,后盖，左右前门，左右后门

门盖线主要工艺是将四门两盖的内外板合并，且通过压机或者机器人滚边将边包好。系统中主要包含机器人，

压机等设备

2.门盖线机器人

PLC与机器人信号交互与轨迹定义

门盖线由于机器人动作比较复杂，根据机械提供的Process定义机器人与PLC之间信号交换表，以E18

HOOD为例，

主要描述

R2InitiateinStationHD020

机器人请求继续DI[20]发给PLC

机器人轨迹号

Requestto

Seg[1]

PFHPWiPiif

OktoContinue

(ClinchReadyfrom

R2ClinchinStationHD020在满足括号种条件是PLC允许继续

DO[20]发给PLC

Seg[50]

Requestto

GeoClinching1

OktoContinue

(ClampC09~C13

Seg[51]