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摘要本文主要介绍了一种六自由度机械臂的运动特性优化设计方法，包括选择合适的材料建立关节坐标系和运动学方程，并对臂部结构进行了优化通过五次多项式插值法和轮廓规划仿真，我们得到了一种相对平稳的空间轨迹曲线此外，我们还讨论了臂部结构的运行状态分析运动学正解和运动学逆解，以及轨迹规划仿真和运动控制的研究成果最后，我们提出了一些建议，以促进未来工业机器人的持续发展参考文献1副标题部分文章链接httpswwwsciencedirectcomsciencea
目录
TOC\o1-3\h\u搬运机器人的臂部优化设计 3
1.绪论 4
1.1工业机器人的背景 4
1.2工业机器人的发展趋势及分析 4
1.3本章小结 5
2.工业机器人采用的轻量化材料 6
2.1镁合金 6
2.2铝合金 7
2.3碳纤维复合材料 7
2.4本章小结 9
3.机械臂的结构设计与分析 10
3.1机械臂的臂部结构选择 10
3.2机械臂的结构设计 13
3.3有限元静态分析 17
3.4本章小结 19
4.机械臂的运动学分析 20
4.1根据D-H法建立关节坐
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