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基于图像视觉的机械手控制-控制算法研究.docx

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    杨献林：基于图像视觉的机械手控制-控制算法研究

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    基于图像视觉的机械手控制-控制算法研究

    摘要:本文以Github开源网站中一个运用RGB摄像头和深度确定性策略梯度控制owi-535机械手臂运动的实例为实验对象，详细的阐述了控制原理和如何达到控制机械手臂的过程以及对结果进行分析。首先，本文重点阐述实验所用的RL算法（深度确定性策略梯度）的控制原理和由来，然后结合提出的深度确定性策略梯度(DDPG算法）对owi-535机械手臂进行实验验证，最后通过实验得出仿真结果，并对其进行了分析。

    关键字：Github；RGB摄像头；owi-535机械手臂；深度确定性策

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