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节卡机器人
TCP协议
翻译版本（zh）
文档版本：2.0.4
目录
第1章用户开发说明7
第2章10000端口说明8
第3章命令接口格式11
第4章可使用接口12
4.1打开电源12
4.2关闭电源12
4.3机器人上使能12
4.4机器人下使能12
4.5关闭机器人和控制器12
4.6JOG指令12
4.7关节运动到指定位置MOVEJ13
4.8TCP末端运动到指定位置13
4.9直线运动MOVEL14
4.10圆弧运动MOVEC14
4.11退出连接15
4.12获取机器人状态15
4.13伺服位置控制模式15
4.14机器人伺服位置控制使能15
4.15关节空间位置控制模式15
4.16笛卡尔空间位置控制模式16
4.17设置机器人速度倍率16
4.18加载程序16
4.19获取被加载程序名称16
4.20运行程序16
4.21暂停程序17
4.22恢复程序17
4.23停止程序17
III
4.24获取程序状态17
4.25设置数字输出变量(DO)的值17
4.26获得数字输入状态17
4.27设模拟输出变量的值(AO)的值18
4.28设置工具坐标系18
4.29选择工具坐标系18
4.30获取工具坐标系信息18
4.31设置用户坐标系18
4.32选择用户坐标系19
4.33获取用户坐标系信息19
4.34获得扩展IO状态19
4.35获得功能输入引脚的状态19
4.36设置拖拽拖拽模式开关20
4.37获得拖拽状态20
4.38查询用户自定义系统变量20
4.39修改用户自定义系统变量20
4.40保护性停止状态20
4.41WAIT_COMPLETE指令21
4.42设置负载21
4.43获取负载21
4.44设置机器人碰撞等级21
4.45获取机器人碰撞等级21
4.46机器人运动学正解21
4.47机器人运动学逆解22
4.48碰撞后从碰撞保护模式恢复22
4.49获取关节位置22
4.50获取当前坐标系下的末端位姿22
4.51获取控制器版本22
4.52设置轨迹采集参数22
4.53获取轨迹采集参数23
IV
4.54设置轨迹采集开关23
4.55获取轨迹采集开关状态23
4.56查询控制器中已经存在的轨迹复现数据的文件名23
4.57重命名轨迹复现数据的文件名23
4.58删除轨迹24
4.59控制器中轨迹复现数据文件生成控制器执行脚本24
4.60
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