工业机器人编程语言：URScript (Universal Robots)：UR机器人编程：坐标系与工具定义.lever.pdfVIP

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：：UR机器人编程：坐标系与工具定义机器人编程：坐标系与工具定义

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)

1.一、一、URScript简介简介

1.1URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots(UR)公司为UR系列协作机器人开发的一种专用编程语言。它允许用

户直接在UR机器人的控制面板上编写和执行程序，无需额外的编程环境或软件。URScript的设

计理念是简单易用，同时提供强大的功能，以满足工业自动化的需求。URScript支持多种编程结

构，包括循环、条件语句和函数定义，使得编写复杂的机器人任务成为可能。

1.2UR机器人编程环境机器人编程环境

UR机器人的编程环境主要通过其控制面板上的“示教器”(TeachPendant)进行操作。示教器上有一

个名为“URControlPanel”的软件，它提供了图形化的用户界面，用于创建和编辑URScript程序。

此外，UR还提供了“UR+”平台，这是一个包含各种软件包和插件的生态系统，可以扩展UR机器

人的功能，使其能够执行更复杂和特定的任务。

1.3URScript与工业自动化与工业自动化

URScript在工业自动化中的应用广泛，从简单的点到点移动到复杂的路径规划和外部设备的集

成，URScript都能提供解决方案。例如，使用URScript，机器人可以被编程来执行精确的装配任

务，处理生产线上的物料，或者在制造环境中进行质量检查。URScript还支持与外部传感器和机

器的通信，使得机器人能够根据实时数据调整其行为，从而提高生产效率和灵活性。

2.二、二、URScript编程基础编程基础

2.1变量与数据类型变量与数据类型

URScript支持多种数据类型，包括整数、浮点数、字符串和布尔值。变量的声明和使用类似于其

他编程语言，但URScript有一些特定的变量类型，如关节位置(jointpositions)和TCP姿势(tool

centerpointposes)。

示例代码示例代码

#定义一个整数变量intmyInt=10;

#定义一个浮点数变量floatmyFloat=3.14;

#定义一个字符串变量stringmyString=Hello,UR!;

#定义一个关节位置变量jointtargetmyJoint=[0,-1.57,0,-1.57,0,0];

#定义一个TCP姿势变量robtargetmyPose=[0,0,0,0,0,0,0];

2.2控制结构控制结构

URScript支持基本的控制结构，如if语句和for循环，这使得编写复杂的逻辑和重复任务变得容

易。

示例代码示例代码

#使用if语句ifmyInt5then

set_digital_out(1,True);

else

set_digital_out(1,False);

endif;

#使用for循环foriinrange(0,10)do

set_analog_out(0,i/10);

sleep(1);

end;

3.三、三、URScript中的坐标系与工具定义中的坐标系与工具定义

3.1坐标系坐标系

UR机器人支持多种坐标系，包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。这些坐标

系的定义和使用对于精确控制机器人的运动至关重要。

世界坐标系世界坐标系

这是机器人安装环境的全局坐标系，通常与机器人的基座对齐。

基坐标系基坐标系

基坐标系是相对于机器人基座的坐标系，用于定义机器人的运动起点。

工具坐标系工具坐标系

工具坐标系（TCP）是相对于机器人末端执行器的坐标系，用于定义工具的中心点和姿态。

工件坐标系工件坐标系

工件坐标系是相对于工件或工作区域的坐标系，用于在特定的工件上进行精确操作。

3.2工具定义工具定义

在URScript中，工具的定义涉及到TCP的设置，这包括TCP的位置和姿态。TCP的正确设置对于

确保机器人在执行任务时的精度和重复性至关重要。

示例代码示例代码

#定义工具坐标系toolcenterpointmyTool=[0,0,0,0,0,0];

#设置TCPset_tool(myTool);

4.四、四、URScript中的运动指令中的运动指令

URScript