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工业机器人编程语言:工业机器人编程语言:URScript(Universal
Robots)::UR机器人编程:坐标系与工具定义机器人编程:坐标系与工具定义
工业机器人编程语言:工业机器人编程语言:URScript(Universal
Robots)
1.一、一、URScript简介简介
1.1URScript语言概述语言概述
URScript是UniversalRobots(UR)公司为UR系列协作机器人开发的一种专用编程语言。它允许用
户直接在UR机器人的控制面板上编写和执行程序,无需额外的编程环境或软件。URScript的设
计理念是简单易用,同时提供强大的功能,以满足工业自动化的需求。URScript支持多种编程结
构,包括循环、条件语句和函数定义,使得编写复杂的机器人任务成为可能。
1.2UR机器人编程环境机器人编程环境
UR机器人的编程环境主要通过其控制面板上的“示教器”(TeachPendant)进行操作。示教器上有一
个名为“URControlPanel”的软件,它提供了图形化的用户界面,用于创建和编辑URScript程序。
此外,UR还提供了“UR+”平台,这是一个包含各种软件包和插件的生态系统,可以扩展UR机器
人的功能,使其能够执行更复杂和特定的任务。
1.3URScript与工业自动化与工业自动化
URScript在工业自动化中的应用广泛,从简单的点到点移动到复杂的路径规划和外部设备的集
成,URScript都能提供解决方案。例如,使用URScript,机器人可以被编程来执行精确的装配任
务,处理生产线上的物料,或者在制造环境中进行质量检查。URScript还支持与外部传感器和机
器的通信,使得机器人能够根据实时数据调整其行为,从而提高生产效率和灵活性。
2.二、二、URScript编程基础编程基础
2.1变量与数据类型变量与数据类型
URScript支持多种数据类型,包括整数、浮点数、字符串和布尔值。变量的声明和使用类似于其
他编程语言,但URScript有一些特定的变量类型,如关节位置(jointpositions)和TCP姿势(tool
centerpointposes)。
示例代码示例代码
#定义一个整数变量intmyInt=10;
#定义一个浮点数变量floatmyFloat=3.14;
#定义一个字符串变量stringmyString=Hello,UR!;
#定义一个关节位置变量jointtargetmyJoint=[0,-1.57,0,-1.57,0,0];
#定义一个TCP姿势变量robtargetmyPose=[0,0,0,0,0,0,0];
2.2控制结构控制结构
URScript支持基本的控制结构,如if语句和for循环,这使得编写复杂的逻辑和重复任务变得容
易。
示例代码示例代码
#使用if语句ifmyInt5then
set_digital_out(1,True);
else
set_digital_out(1,False);
endif;
#使用for循环foriinrange(0,10)do
set_analog_out(0,i/10);
sleep(1);
end;
3.三、三、URScript中的坐标系与工具定义中的坐标系与工具定义
3.1坐标系坐标系
UR机器人支持多种坐标系,包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。这些坐标
系的定义和使用对于精确控制机器人的运动至关重要。
世界坐标系世界坐标系
这是机器人安装环境的全局坐标系,通常与机器人的基座对齐。
基坐标系基坐标系
基坐标系是相对于机器人基座的坐标系,用于定义机器人的运动起点。
工具坐标系工具坐标系
工具坐标系(TCP)是相对于机器人末端执行器的坐标系,用于定义工具的中心点和姿态。
工件坐标系工件坐标系
工件坐标系是相对于工件或工作区域的坐标系,用于在特定的工件上进行精确操作。
3.2工具定义工具定义
在URScript中,工具的定义涉及到TCP的设置,这包括TCP的位置和姿态。TCP的正确设置对于
确保机器人在执行任务时的精度和重复性至关重要。
示例代码示例代码
#定义工具坐标系toolcenterpointmyTool=[0,0,0,0,0,0];
#设置TCPset_tool(myTool);
4.四、四、URScript中的运动指令中的运动指令
URScript
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