工业机器人编程语言:URScript (Universal Robots):UR机器人编程:坐标系与工具定义.lever.pdfVIP

工业机器人编程语言:URScript (Universal Robots):UR机器人编程:坐标系与工具定义.lever.pdf

  1. 1、本文档共21页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多

工业机器人编程语言:工业机器人编程语言:URScript(Universal

Robots)::UR机器人编程:坐标系与工具定义机器人编程:坐标系与工具定义

工业机器人编程语言:工业机器人编程语言:URScript(Universal

Robots)

1.一、一、URScript简介简介

1.1URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots(UR)公司为UR系列协作机器人开发的一种专用编程语言。它允许用

户直接在UR机器人的控制面板上编写和执行程序,无需额外的编程环境或软件。URScript的设

计理念是简单易用,同时提供强大的功能,以满足工业自动化的需求。URScript支持多种编程结

构,包括循环、条件语句和函数定义,使得编写复杂的机器人任务成为可能。

1.2UR机器人编程环境机器人编程环境

UR机器人的编程环境主要通过其控制面板上的“示教器”(TeachPendant)进行操作。示教器上有一

个名为“URControlPanel”的软件,它提供了图形化的用户界面,用于创建和编辑URScript程序。

此外,UR还提供了“UR+”平台,这是一个包含各种软件包和插件的生态系统,可以扩展UR机器

人的功能,使其能够执行更复杂和特定的任务。

1.3URScript与工业自动化与工业自动化

URScript在工业自动化中的应用广泛,从简单的点到点移动到复杂的路径规划和外部设备的集

成,URScript都能提供解决方案。例如,使用URScript,机器人可以被编程来执行精确的装配任

务,处理生产线上的物料,或者在制造环境中进行质量检查。URScript还支持与外部传感器和机

器的通信,使得机器人能够根据实时数据调整其行为,从而提高生产效率和灵活性。

2.二、二、URScript编程基础编程基础

2.1变量与数据类型变量与数据类型

URScript支持多种数据类型,包括整数、浮点数、字符串和布尔值。变量的声明和使用类似于其

他编程语言,但URScript有一些特定的变量类型,如关节位置(jointpositions)和TCP姿势(tool

centerpointposes)。

示例代码示例代码

#定义一个整数变量intmyInt=10;

#定义一个浮点数变量floatmyFloat=3.14;

#定义一个字符串变量stringmyString=Hello,UR!;

#定义一个关节位置变量jointtargetmyJoint=[0,-1.57,0,-1.57,0,0];

#定义一个TCP姿势变量robtargetmyPose=[0,0,0,0,0,0,0];

2.2控制结构控制结构

URScript支持基本的控制结构,如if语句和for循环,这使得编写复杂的逻辑和重复任务变得容

易。

示例代码示例代码

#使用if语句ifmyInt5then

set_digital_out(1,True);

else

set_digital_out(1,False);

endif;

#使用for循环foriinrange(0,10)do

set_analog_out(0,i/10);

sleep(1);

end;

3.三、三、URScript中的坐标系与工具定义中的坐标系与工具定义

3.1坐标系坐标系

UR机器人支持多种坐标系,包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。这些坐标

系的定义和使用对于精确控制机器人的运动至关重要。

世界坐标系世界坐标系

这是机器人安装环境的全局坐标系,通常与机器人的基座对齐。

基坐标系基坐标系

基坐标系是相对于机器人基座的坐标系,用于定义机器人的运动起点。

工具坐标系工具坐标系

工具坐标系(TCP)是相对于机器人末端执行器的坐标系,用于定义工具的中心点和姿态。

工件坐标系工件坐标系

工件坐标系是相对于工件或工作区域的坐标系,用于在特定的工件上进行精确操作。

3.2工具定义工具定义

在URScript中,工具的定义涉及到TCP的设置,这包括TCP的位置和姿态。TCP的正确设置对于

确保机器人在执行任务时的精度和重复性至关重要。

示例代码示例代码

#定义工具坐标系toolcenterpointmyTool=[0,0,0,0,0,0];

#设置TCPset_tool(myTool);

4.四、四、URScript中的运动指令中的运动指令

URScript

您可能关注的文档

文档评论(0)

找工业软件教程找老陈 + 关注
实名认证
服务提供商

寻找教程;翻译教程;题库提供;教程发布;计算机技术答疑;行业分析报告提供;

1亿VIP精品文档

相关文档