Universal Robots URSim软件二次开发：URSim插件开发与集成.pdf

UniversalRobotsURSim软件二次开发：软件二次开发：URSim

插件开发与集成插件开发与集成

UniversalRobotsURSim软件简介软件简介

1.URSim软件功能软件功能

URSim,作为UniversalRobots(UR)机器人系列的仿真软件，提供了丰富的功能，旨在帮助用户

在实际部署机器人之前进行设计、编程和测试。URSim的主要功能包括：

•机器人编程与仿真机器人编程与仿真：用户可以在URSim中创建和编辑U机器人的程序，通过仿真环境测

试程序的正确性和可行性，避免在真实环境中调试时可能遇到的物理损坏风险。

•虚拟示教器虚拟示教器：URSim模拟了U机器人的示教器，用户可以使用虚拟示教器进行编程和控

制，与真实机器人操作界面高度一致，便于用户熟悉和掌握。

•碰撞检测碰撞检测：URSim能够实时检测机器人与环境中的物体之间的碰撞，帮助用户优化机器

人路径，确保安全运行。

•多机器人仿真多机器人仿真：支持多个U机器人在同一环境中进行仿真，便于测试多机器人协作场

景。

•外部设备仿真外部设备仿真：可以模拟各种外部设备，如传感器、夹具等，以测试机器人与外部设备

的集成。

•插件开发与集成插件开发与集成：URSim允许用户开发自定义插件，以扩展软件功能，满足特定应用需

求。

2.URSim软件架构软件架构

URSim的软件架构设计为模块化，便于扩展和维护。其主要组成部分包括：

•核心仿真引擎核心仿真引擎：负责物理仿真，包括机器人运动学、动力学和碰撞检测。

•用户界面用户界面：提供图形化界面，用户可以在此界面中创建机器人、编辑程序和控制仿真。

•编程环境编程环境：集成URScript编程语言，用户可以使用URScript编写机器人程序。

•插件系统插件系统：URSim支持插件开发，允许用户通过编写插件来扩展软件功能。插件系统基

于.NET框架，使用C#语言进行开发。

2.1插件开发示例插件开发示例

假设我们需要开发一个插件，用于在URSim中模拟一个简单的传感器，该传感器可以检测机器

人末端执行器的位置，并在达到特定位置时触发事件。以下是一个基本的C#代码示例，展示了

如何创建这样一个插件：

usingURSim;

usingURSim.PluginAPI;

usingSystem;

//定义插件类

publicclassSimpleSensorPlugin:URSimPlugin

{

privateURSimRobotrobot;

privateVector3targetPosition;

publicSimpleSensorPlugin()

{

//初始化目标位置

targetPosition=newVector3(0.5f,0.0f,0.5f);

}

//插件初始化

publicoverridevoidInitialize(URSimPluginContextcontext)

{

robot=context.Robot;

context.RegisterUpdateCallback(UpdateSensor);

}

//更新传感器状态

privatevoidUpdateSensor(floatdeltaTime)

{

Vector3currentPos=robot.EndEffectorPosition;

if(currentPos.Equals(targetPosition))

{

//触发事件

OnSensorTriggered();

}

}

//传感器触发事件

privatevoidOnSensorTriggered()

{

Console.WriteLine(Sensor