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机器人视觉测量与导航

考生姓名：_________________答题日期：_________________得分：_________________判卷人：_________________

第一部分单选题（本题共15小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）

1.下列哪种传感器通常用于机器人视觉测量？（）

A.激光雷达

B.摄像头

C.声波传感器

D.热像仪

2.在机器人视觉中，哪个环节负责将图像像素转换为实际世界坐标？（）

A.图像预处理

B.特征提取

C.透视变换

D.摄像头标定

3.下列哪种算法不常用于机器人视觉导航中的障碍物检测？（）

A.边缘检测

B.区域生长

C.卷积神经网络

D.霍夫变换

4.在机器人导航中，哪种方法通常用于路径规划？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.反向传播算法

D.支持向量机

5.下列哪个不是视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统的主要组成部分？（）

A.特征提取

B.位姿估计

C.轨迹优化

D.激光雷达

6.在视觉导航中，哪个环节主要涉及图像的几何变换？（）

A.图像增强

B.图像分割

C.透视变换

D.直方图均衡化

7.下列哪种方法通常用于视觉导航中的地标识别？（）

A.SIFT算法

B.HOG算法

C.决策树

D.随机森林

8.在机器人视觉中，哪个概念与相机的内参有关？（）

A.基础矩阵

B.本质矩阵

C.相机标定

D.特征点匹配

9.下列哪种技术主要用于提高视觉导航系统的实时性？（）

A.GPU加速

B.CPU优化

C.硬件抽象层

D.软件仿真

10.在视觉SLAM中，哪个步骤主要负责构建环境地图？（）

A.特征提取

B.位姿估计

C.地图构建

D.轨迹优化

11.下列哪种传感器通常用于辅助机器人视觉导航？（）

A.惯性导航系统（INS）

B.超声波传感器

C.红外传感器

D.光学鼠标

12.在视觉导航中，哪个环节主要负责识别和跟踪目标？（）

A.图像预处理

B.目标检测

C.姿态估计

D.路径规划

13.下列哪种方法通常用于机器人视觉导航中的深度估计？（）

A.双目立体视觉

B.结构光

C.飞行时间（TOF）

D.以上都是

14.在视觉导航中，哪个概念与相机的运动有关？（）

A.光流

B.运动模型

C.运动估计

D.运动补偿

15.下列哪种技术主要用于提高视觉导航系统在光照变化下的稳定性？（）

A.自适应阈值分割

B.直方图均衡化

C.频域滤波

D.空域滤波

第二部分多选题（本题共15小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）

1.以下哪些是机器人视觉导航中常用的传感器？（）

A.摄像头

B.激光雷达

C.超声波传感器

D.加速度计

2.以下哪些技术可以用于机器人视觉中的图像增强？（）

A.直方图均衡化

B.自适应滤波

C.边缘检测

D.高斯模糊

3.在视觉SLAM系统中，以下哪些步骤是关键的？（）

A.特征提取

B.位姿估计

C.地图构建

D.数据压缩

4.以下哪些方法可以用于视觉导航中的立体匹配？（）

A.基于特征的匹配

B.基于区域的匹配

C.基于深度学习的匹配

D.基于模板匹配

5.以下哪些因素会影响机器人视觉测量的精度？（）

A.相机标定误差

B.环境光照变化

C.镜头畸变

D.运动模糊

6.在视觉导航中，以下哪些算法可以用于路径规划？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.PID控制

7.以下哪些方法可以用于机器人视觉导航中的目标跟踪？（）

A.光流法

B.Kalman滤波

C.Mean-Shift算法

D.人工神经网络

8.以下哪些技术可以用于提高视觉导航系统的抗干扰能力？（）

A.频域滤波

B.空域滤波

C.小波变换

D.遮挡检测

9.在视觉SLAM中，以下哪些矩阵是关键矩阵？（）

A.基础矩阵

B.本质矩阵

C.相机内参矩阵

D.旋转矩阵

10.以下哪些是机器人视觉导航中常用的深度估计方法？（）

A.双目立体视觉

B.结构光

C.飞行时间（TOF）

D.单目视觉

11.在视觉导航中，以下哪些技术可以用于环境建模？（）

A.点云处理

B.立体匹配

C.三维重建

D.图像分割

12.以下哪些因素会影响机器人视觉导航中地标识别的