状态反馈系统解耦..pptxVIP

状态反馈系统解耦;目录;状态反馈动态解耦;在多变量系统中,不同的输入和输出之间存在着耦合,即系统的第一个输入量不但会对第一个输出量产生影响,而且还会影响到其他的输出量。这样就造成了控制系统设计和实际操作的困难。因此,控制领域的工程人员就提出了解耦的思想,试图把多变量系统分解为多个单变量系统。解耦控制的思想最早是由gilbert完成的。当时称为Morgan问题。解耦问题是多输入多输出线性定常系统综合理论的一个重要组成部分。其目的是寻找合适的控制规律使闭环控制系统实现一个输出分量仅仅受一个输入分量控制,而且不同的输出分量受不同的输入分量控制,从而可以运用经典的控制系统综合方法进行系统校正,以使系统的动静态性能及各项指标满足工程实际的需要。;B;3点基本假设;则系统状态空间描述为：;输出矩阵;对连续时间线性时不变受控系统，结构特性向量定义为：;证明如下:对任意;3.1积分型解耦系统

设方多输入多输出连续时间线性时不变系统;3.2可解耦条件

设方多输入多输出连续时间线性时不变系统

基于结构特征向量组成的p×p矩阵;给定n维方连续时间线性时不变受控系统

要求综合一个输入变换和状态反馈矩阵对{L,K},使系统实现动态解耦，并使解耦后每个单输入单输出系统实现期望极点配置。

Step1：计算受控系统(A,B,C)的结构特征量

Step2：基于结构特征向量组成并判断矩阵E的非奇异性

若E为非奇异，即能解耦，若E为奇异，则不能解耦。

Step3：Step4：

导出积分型解耦系统;Step5：判断;能观性分解;Step7 求;Step9：对解耦后各单输入单输出系统指定期望极点组：;9.3.2算例

给定双输入－双输出的线性定常受控系统为;第一步：计算;由此即可定出;第三步：导出积分型解耦系统。定出;，;和;再来指定解耦后的单输入－单输出系统的期望特征值分别为;第六步：定出对给定控制系统实现解耦控制和极点配置

的控制矩阵对;从而其传递函数矩阵为;状态反馈静态解耦;一、静态解耦的提出原因;B;则系统状态空间描述为：;静态解耦区别于动态解耦的两大特点：;静态解耦区别于动态解耦的两大特点：;静态解耦区别于动态解耦的两大特点：

2.（时间域特点???续））;三、可解耦条件;三、可解耦条件（证明）;三、可解耦条件（证明）;三、可解耦条件（证明）;三、可解耦条件（证明）;三、可解耦条件（证明）;四、静态解耦算法;四、静态解耦算法(举例);四、静态解耦算法(举例);四、静态解耦算法(举例)