-3.工业机器人的性能指标 (1)讲解.pptx

主讲老师：高丹工业机器人工业机器人的性能指标唐山工业职业技术学院

自由度01

自由度自由度是指机器人在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动或绕轴线转动的独立运动数目来表示。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。目前工业机器人通常具有4~6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余自由度的出现增加了机器人工作的灵活性，但也使控制变得更加复杂。

自由度工业机器人在运动方式上，可以分为线性运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。

精度02

精度工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，以实际位置的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。

工作范围03

工作范围在选择机器人的时候，用户需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不但要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，用户可以从中看出是否符合应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。用户还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。

工作速度04

工作速度速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间，其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了最大加速度。

负载能力05

负载能力负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果将零件从一台机器处搬至另外一处，就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。有效负载（Payload）是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。

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