2.3.2 解题思路 翻转工装的功能课件讲解.pptx

腾飞任务3翻转工装的功能

一、题目二、解题思路2.1机器人与PLC的通信2.2翻转工装硬件组成 2.3翻转工装的使用规则 2.4PLC编程逻辑1/16

一题目对总控单元的PLC1进行编程，实现翻转工装的功能（轮毂零件在打磨工位和旋转工位间的翻转）。2/16

二解题思路机器人与PLC的通信打磨单元所有硬件都是通过PLC控制动作的，机器人与PLC通过互相发送数字信号来完成交流通信。此处可将机器人当作上位机，PLC当作下位机，由机器人发来命令，PLC执行动作并向机器人反馈动作结果。如右图，机器人组输出信号ToPGroData向PLC发送数字“20”，PLC即执行夹爪移至打磨工位一侧动作。3/16

二解题思路机器人与PLC的通信PLC向机器人组输入信号FrPGroData发送数字，来发聩打磨单元各硬件的当前状态。4/16

二解题思路翻转工装硬件组成翻转工装由升降气缸、旋转气缸和夹爪三部分组成。其中升降气缸用于改变夹爪的高度，旋转气缸可以实现反转动作，夹爪用于夹紧轮毂零件。夹爪旋转气缸升降气缸5/16

二解题思路翻转工装的使用规则翻转工装可以将轮毂零件从打磨工位/旋转工位的一侧挪移到另一侧，并同时使轮毂零件的正反面翻转。根据前面介绍的翻转工装硬件，翻转工装功能的实现需要遵循以下规则：机器人要对打磨工位/旋转工位中的某一侧动作时（轮毂的取放或打磨），翻转工装夹爪必须位于另一侧夹爪取放轮毂零件时，升降气缸处于下限位；夹爪翻转时，升降气缸处于上限位由于硬件选用上，升降气缸、旋转气缸均连接双向电磁阀，故需两个输出端口和输出变量来控制气缸动作。例如，控制升降气缸上升时，需要复位升降气缸下降信号，并置位升降气缸上升信号6/16

二解题思路PLC编程逻辑翻转工装完全由PLC控制，可实现的动作过程总共有四个：翻转工装气动夹爪翻转至打磨工位（空载）翻转工装气动夹爪翻转至旋转工位（空载）将零件从打磨工位搬运至旋转工位将零件从旋转工位搬运至打磨工位其编程逻辑如下：7/16

二解题思路PLC编程逻辑翻转工装气动夹爪翻转至打磨工位：动作流程8/16

二解题思路PLC编程逻辑翻转工装气动夹爪翻转至打磨工位：编程逻辑9/16

二解题思路PLC编程逻辑翻转工装气动夹爪翻转至旋转工位：动作流程10/16

二解题思路PLC编程逻辑翻转工装气动夹爪翻转至旋转工位：编程逻辑11/16

二解题思路PLC编程逻辑将零件从打磨工位搬运至旋转工位：动作流程12/16

二解题思路PLC编程逻辑将零件从打磨工位搬运至旋转工位：编程逻辑13/16

二解题思路PLC编程逻辑将零件从旋转工位搬运至打磨工位：动作流程14/16

二解题思路PLC编程逻辑将零件从旋转工位搬运至打磨工位：编程逻辑15/16

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