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基于轨迹库筛选优化的无人推耙机动态煤堆表面路径规划方法和装置，其方法包括：采用基于样条曲线的方式，生成候选轨迹库；以无人推耙机为坐标系，基于传感器范围在前方限定区域设定体素点云；同时结合轨迹库信息，计算点云和轨迹的关联度，得出相应体素点的碰撞特性；将感知到的实时点云信息与体素网格信息做出对比，计算每条轨迹的关联度；经过轨迹库筛选，得出局部最优轨迹之后，结合无人推耙机动力学约束，构建线性二次最优时间问题，生成关于时间的可跟踪轨迹。本发明为智能无人推耙机在动态煤堆表面的局部路径规划提出了一种新的方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118095584A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410040208.XG06F111/04(2020.01)
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