一种基于超声波和AMCL的室内机器人定位改进方法.pdfVIP

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基于超声波和AMCL

的室内机器人定位

汇报人：

改进方法

目录

PARTOne

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PARTThree

AMCL算法介绍

PARTFive

超声波工作原理

超声波通过发声波在空气中定位精度高，

射和接收高频传播速度恒定，适用于室内环

声波信号进行通过测量声波境

定位传播时间计算

超声波在室内环境中的传播特

超声波定位系统的组成

AMCL

AMCL算法的基本原理

概述：AMCL算法原理：通过不断特点：AMCL算法

是一种基于蒙特投掷粒子，模拟具有较好的鲁棒

卡洛方法的机器机器人在不同位性和适应性，能

人定位算法，用置和方向下的运够在复杂环境下

动，根据传感器

于在室内环境下实现较准确的定

数据对粒子进行

实现机器人的定位。

滤波和更新，最

位和导航。

终得到机器人的

AMCL算法在机器人定位中的应用

应用场景：AMCL算法原理：AMCL

简介：AMCL算法

算法广泛应用于算法基于粒子滤

是一种基于概率

机器人室内定位波器，通过大量

的机器人在未知

领域，如家庭、粒子来表示机器

环境中定位和导

办公室、工厂等人的可能位姿，

航的方法，通过

场景，为机器人通过不断更新粒

不断更新机器人

提供精确的位置子的权重和位置，

位姿的估计值，

信息，实现机器逐渐逼近真实位

实现机器人的自

人的自主导航和姿，实现机器人

主定位。

任务执行。的定位。

AMCL算法的优势与局限性

改进方法的提出背景

l超声波定位技术的优势和局限性

lAMCL定位技术的优势和局限性