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第三章平面连杆机构及其设计
§3-1平面连杆机构的特点及其设计的基本问题§3-2平面四杆机构的基本型式及其演化
§3-3平面四杆机构的主要工作特征
§3-4实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计
§3-5实现给定运动规律的平面四杆机构运动设计 §3-6实现给定运动轨迹的平面四杆机构运动设计
2021/10/101
§3-1平面连杆机构的特点及其设计的基本问题
n由若干个刚性构件通过低副连接而成的平面机构称为连杆机构，又称为平面低副机构。
四杆机构
2021/10/10
摆动导杆机构
2
n抽油机中的连杆机构
抽油机
2021/10/10
3
内燃机中的连杆机构
2021/10/104
内燃机
缝纫机中的连杆机构
2021/10/105
缝纫机
平面连杆机构的传动优点
(1)、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 (2)、制造方便易获得较高的精度。 (3)、两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，不需要力封闭。
平面连杆机构的缺点
(1)、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。
(2)、当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。
(3)、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。
2021/10/106
平面连杆机构设计的三类基本问题
1)实现构件给定位置2)实现已知运动规律3)实现已知运动轨迹
平面连杆机构的运动设计方法：图解法：形象直观，但精度较低解析法：设计精度高，但不直观。
2021/10/107
补：低副运动的可逆性
低副所联接的两个构件之间的相对运动关系不因其中哪个构件是固定件而改变，这一特性称为低副运动的可逆性。
2021/10/108
§3-2平面四杆机构的基本型式及其演化
一、铰链四杆机构
铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。
2021/10/10
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机架：固定不动的构件称为机架。
连架杆：与机架相连的构件称为连架杆。
连杆：不直接与机架相连的构件称为连杆。
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构件名称
连杆
连架杆
连架杆
机架
曲柄能绕其轴线转360º的连架杆。
铰链四杆机构可分为三种基本型式：
1)曲柄摇杆机构：1个曲柄、1个摇杆2)双曲柄机构：2个曲柄3)双摇杆机构：2个摇杆
整转副—组成转动副的两构件能作整周相对转动的运动副。
摆动副—组成转动副的两构件不能相对作整周转动的运动副。
摇杆仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。
2021/10/10
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