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QC410AR语言指令手册

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AR语言指令手册

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深圳众为兴技术股份有限公司

说明书基本信息

本说明书由深圳众为兴技术股份有限公司组织编写。

本说明书主要编写人：众为兴

版本号:V2.5.6

说明书范围

本说明书对QC410控制器用到的所有AR语言指令做了详细的使

用说明并附有一定的示例。

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AR语言指令手册

目录

目录2

1AR语言总览4

1.1算术运算符9

1.2关系运算符10

1.3逻辑运算符10

1.4一般符号11

1.5一般关键字12

1.5.1break12

1.5.2local12

1.5.3global.*13

1.6基本函数库16

1.7机器人轴定义17

1.8机器人全局变量18

1.9过程控制指令18

1.9.1if条件分支指令18

1.9.2while循环指令19

1.9.3for循环指令19

1.9.4repeat–until循环指令20

1.9.5goto无条件跳转指令20

1.9.6函数指令21

1.10字符串操作23

1.11运动指令25

1.12运动参数设置指令36

1.13程序管理指令39

1.14一般指令40

1.15输入/输出指令41

1.16坐标系指令48

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