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第十七讲;控制系统的性能分析：一个控制系统的元部件及参数已经给定，分析其能到达什么指标，能否满足所要求的各项性能指标。;目前，在控制系统的综合和校正中，习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。;7.1.2时域性能指标;7.1.4闭环频域指标;图7－1闭环频域性能指标;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值;7.1.5综合性能指标〔误差准那么〕;在无超调的情况下，误差是单调变化的，考虑在所有时间内误差的总和。;例7－1单位反响的一阶惯性系统，确定能使I值最小的K值。;当系统的过渡过程有超调的情况下，由于误差有正有负，积分后不能反映整个过程误差的大小。当不能预先知道系统的过渡过程有无超调的情况下，不能用上式评价系统所有时间里的误差总和大小。;误差平方积分性能指标的特点是：重视大的误差，忽略小的误差。因为大的误差时，其误差平方更大。对性能指标I的影响大。根据这种指标设计的控制系统，能使大的误差迅速减小，但系统容易产生振荡。;校正〔又称补偿、调节〕：给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络、运算器件或测量装置，靠这些环节的配置来有效地改善整个系统的控制性能，这一附加的局部称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。;校
正
方
式;前馈校正;(b)按输入补偿的复合控制
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