一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统.pdfVIP

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2024-04-20 发布于四川
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一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统.pdf

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本发明公开了一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统，其中方法包括：将各关节的几何参数误差累加得到总位置误差，将总位置误差最小化有哪些信誉好的足球投注网站出的几何参数误差作为初始种群，进行遗传优化，得到优化后的几何参数误差；将关节角度输入训练好的GBDT模型，预测残余位置误差，将优化后的几何参数误差、预测的残余位置误差与关节角度结合得到末端位置，将关节角度作为种群中的粒子，进行种群有哪些信誉好的足球投注网站，得到最优关节角度，控制工业机器人在最优关节角度下运动，完成位置误差补偿。本发明可有效降低几何参数误差和非几何参数误差对

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115107022A

(43)申请公布日2022.09.27

(21)申请号202210694169.6

(22)申请日2022.06.16

(71)申请人华中科技大学

地址430074