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本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117893599A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410116218.7G06N3/08(2023.01)
(22)申请日2024.01.2
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