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本发明提供了一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人及方法，包括打磨装置、径向支撑机构、行进机构、动力装置、整体框架板、螺旋主轴、联轴器、收集装置、摄像头、传感器以及控制系统；所述打磨装置安装在整体框架板的前端并用于管道的打磨；行进机构安装在整体框架板的后下方并用于整个机器人的行走；动力装置安装在整体框架板的内部中间并用于提供整个机器人的动力；收集装置通过螺钉固定在中间的整体框架板上，至少一个摄像头安装在打磨装置上，控制系统通过摄像头摄取的图像进行视觉识别，并通过传感器的压力感知并控制径向支撑机构、行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117885006A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410100150.3B24B55/00(2006.01)
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