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一种三自由度手腕及其运动学计算方法.pdfVIP

一种三自由度手腕及其运动学计算方法.pdf

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    本发明涉及一种三自由度手腕，其特征在于，包括固定在支架上的自转运动电机、上半球电机及下半球电机。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的三自由度手腕的运动学计算方法。在计算上下半球相对转角时，本发明利用空间几何的方法，将线与线的夹角转化为空间中线与面的夹角，简化了计算过程与复杂度。在算法的设计中考虑了十字万向节的运动规律：输出轴与输出轴相对的位姿(除去自转)需用两个角度来限制即俯仰与侧摆角。在考虑这样的位姿限制后，得出的末端姿态才与实际的运动规律相符，对实际的运用中有重要指导意义。本发明运动学正

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN109318252A

    (43)申请公布日

    2019.02.12

    (21)申请号20181

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