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本发明公开一种变预测时间的车辆路径跟踪控制方法、系统、设备及介质，涉及路径跟踪技术领域，该方法包括：根据当前时刻的参考路径曲率、车辆纵向速度和路面附着系数确定当前的最优预测时间；根据当前的最优预测时间确定当前离散时间步长和预测时域；将当前时刻的车辆状态输入车辆状态预测模型输出车辆状态预测时间序列；车辆状态预测时间序列包括当前预测时域范围内的各当前离散时间步长的车辆状态；构建路径跟踪的目标函数；目标函数的约束条件根据控制时域内前轮转角的物理限制约束、前轮转角增量约束和前后轮侧偏角的自适应软约束确定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842008A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410014715.6
(22)申请日2024.01.04
(71)申请人重庆大学
地址400030
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