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本发明属于回环检测技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，所述算法包括以下内容：S1：采用单帧子地图的旋转不变描述子匹配方法，利用二进制描述子进行视角补偿，解决里程计误差带来的当前帧与子地图之间的视角变化；S2：基于掩模的相似度计算方法，用于判定二进制描述的回环对；S3：激光SLAM回环检测方法，更新关键帧位姿和子地图位姿，用于回环检测和地图更新。本发明通过利用单帧子地图描述子匹配方法，解决了固态激光SLAM在建图过程中回环检测困难的问题；使回环检测方法在保持实时性的同时，能够准
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826181A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410240845.1
(22)申请日2024.03.04
(71)申请人天津大学四川创新
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