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本发明公开了一种水下机器人的自主避障方法及系统，涉及机器人技术领域，该系统包括信息接收模块、障碍评估模块、避障运动模块以及故障检测模块；其技术要点为：通过综合计算水下机器人与前方障碍物的距离、障碍物的截面最大面积及倾斜角度，得到一个能够准确反映各个障碍物对水下机器人工作产生威胁程度的评估值，在水下机器人前进方向上存在若干障碍物的条件下，综合考虑相邻两个障碍物形成行进通道的威胁程度评估值Tav之和，相邻障碍物之间距离和水下机器人最大宽度的对比结果，能够获得水下机器人的实时安全路线，并能够根据后续的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826826A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410240289.8
(22)申请日2024.03.04
(71)申请人广东电网有限责任公司阳江供电局
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