一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法.pdfVIP

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2024-03-30 发布于四川
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一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法，包括步骤：获取单目视觉和毫米波雷达点云数据对图像进行语义分割获取目标的二维边框与像素点分类得分；对初始毫米波雷达点云数据进行预处理操作；基于雷达点云和图像语义分割信息生成语义雷达伪图像；将视觉图像和语义雷达伪图像分别输入到卷积神经网络中进行特征融合；将融合特征图输入到检测网络中回归得到三维目标信息。本发明将光学图像与毫米波雷达点云信息进行有效融合，在雷达信息中加入图像分割所得的语义信息在与视觉进行融合，解决雷达点云缺少纹理信息的问题

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115082924A

(43)申请公布日2022.09.20

(21)申请号202210446524.8G06K9/62(2022.01)