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本发明公开了一种用于复材组件装配的拼接式辅助定位工装系统。包括桁架机械臂模块、机械爪模块、工装组件模块、底座模块四个组成部分；桁架机械臂模块为龙门式结构，可以带动机械爪在三维空间内灵活移动；机械爪模块由夹具部分与双目相机构成，主要负责工装组件的抓取、装配以及位姿、误差检测；工装组件模块包含了四种不同形状的工装板，在一定规则的指导下，拼接成与待装配零件形状相适应的工装组件；底座模块包括底座与底板，底座用于安装桁架机械臂，同时作为装配平面，底板用于最终的装配。本发明通过拼接式辅助定位工装的使用，能够
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115008155A
(43)申请公布日2022.09.06
(21)申请号202210723584.X
(22)申请日2022.06.23
(71)申请人浙江大学
地址310058浙江
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