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本发明提供一种复杂业务场景下机器人行为控制方法、装置及相关产品，能够接收复杂业务场景下的各类任务，并基于所述各类任务生成任务对应的运单，再通过本地调度选择要执行的运单，并将要执行的运单解释为机器人行为，最后控制机器人执行所述机器人行为。本发明实现了用统一的运单方式抽象描述各类任务，能够聚合各类任务的输入源，且让机器人基于生成的运单自主抉择及驱动机器人执行行为，进而完成任务，通过查看运单的方式，能够随时掌握机器人意图，追溯机器人做了什么，正在做什么，将要做什么，避免了机器人行为混乱的问题，提高了机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773923A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311781245.8
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人上海有个机器人有限公司
地址2
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