一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置.pdfVIP

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2024-03-20 发布于四川
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一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置.pdf

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本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117719538A

(43)申请公布日2024.03.19

(21)申请号202410002004.7

(22)申请日2024.01.02

(71)申请人湖南大学无锡智能