操作臂运动学课件.pptxVIP

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2024-03-19 发布于山东
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操作臂运动学课件.pptx

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01Chapter操作臂简介0102操作臂的应用领域工业自动化航空航天医疗康复军事应用02Chapter运动学定义运动学定义操作臂运动学坐标系与变换坐标系定义坐标变换齐次坐标与变换矩阵齐次坐标定义变换矩阵定义变换矩阵是描述物体在空间中位置和姿态变化的数学工具。通过将平移和旋转矩阵组合起来，可以得到物体的任意运动状态。03Chapter正运动学模型正运动学求解020103解析法求解数值法求解优化法求解正运动学实例04Chapter逆运动学模型模型建立定义模型表示逆运动学求解求解方法解的唯一性和存在性根据操作臂的关节数目和自由度，分析解的唯一性和存在性，以及可能出现的奇异情况。常用的逆运动学求解方