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本发明公开了一种图像处理模型训练方法、车辆自动驾驶方法和装置，属于图像处理技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将相邻两帧图像作为训练用图像，分别迭代训练运动估计模型和深度估计模型，并利用预设损失函数结合评估训练的运动估计模型和训练的深度估计模型，使得利用训练好的运动估计模型预测车载摄像设备的位姿变化数据，并利用训练好的深度估计模型预测车载摄像设备拍摄到的图像的初始深度图，进一步结合位姿变化数据和初始深度图生成用于辅助车辆自动驾驶的深度图；本发明的实施例提高了生成图像深度图的准确性和稳定性，提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117710768A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311727934.0
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人梅赛德斯-奔驰集团股份公司
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