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本发明公开了一种仿人机器人步态抗扰恢复控制算法，其特征在于采用了一种新的简化模型：三质量飞轮线性倒立摆模型来描述机器人的运动学，并在此模型上改进了运动发散量算法，仅需控制运动发散量这个本质不稳定部分即可以实现稳定步行；在机器人受到外力干扰时，通过运动发散量偏差推导出补偿力矩，将此力矩施加在机器人髋关节上，可以在碰撞后的一个步行周期内及时矫正机器人质心、运动发散量的轨迹，实现碰撞环境下的稳定步行。该方法充分考虑了机器人传统零力矩点或压力中心运动范围受限的问题，将控制目标转移到机器人髋关节上，提升了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117666348A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311663978.1
(22)申请日2023.12.06
(71)申请人电子科技大学中山学院
地址52
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