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按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质.pdfVIP

按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质.pdf

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    本公开实施例中提供按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质，方法包括：采集包含人体的第一图像、及包含特征标识的第二图像；识别第一图像中人体的关节点；基于所识别的关节点与穴位点之间的骨度分寸定位关系，确定第一图像中穴位点的第一二维位置信息；获得第一二维位置信息在一参考空间坐标系中对应的第一三维位置信息；基于第二图像中按摩机器人的特征标识和第一相对位姿关系，确定按摩执行端空间坐标系和参考空间坐标系之间的配准关系；基于所述配准关系和执行端三维位置信息确定第二三维位置信息，关联所述第一三维位置信

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117582369A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202210938329.7A61G13/10(2006.01)

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