多目BEV视角的环境感知方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2024-02-14 发布于四川
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多目BEV视角的环境感知方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明提供了一种多目BEV视角的环境感知方法、装置、设备及介质，方法包括；获得车辆周边环境的纯视觉的待感知子图像；将视觉传感器的待感知子图像、外部参数和内部参数输入到训练后的环境感知模型内提取像素特征；预测待感知子图像中每个像素特征向BEV特征空间中各位置映射的概率并计算各位置的像素特征投影值；划分m个视觉传感器组；将视觉传感器组内每个视觉传感器的每个像素特征投影值同时向BEV特征空间赋值，输出视觉传感器组的BEV投影图；提取BEV投影图的BEV特征得到环境感知信息。上述方法可以解决目前通过纯视

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117557974A

(43)申请公布日2024.02.13

(21)申请号202311191421.2G06V10/84(2022.01)