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本发明公开了一种引水隧洞表面点云数据3D可视化方法，包括以下步骤：通过声呐扫描获得原始声呐数据；对所述原始声呐数据进行去噪处理获得初筛声呐数据；将所述初筛声呐数据分为角度信息数据和回波距离信息数据；通过水下无人潜行器的惯导信息获取行进轨迹数据，将所述角度信息数据、回波距离信息数据与所述行进轨迹数据相结合，构造出原始点云数据；对所述原始点云数据进行去噪、校准、配准与融合，获得基本点云数据；检验基本点云数据的精度；通过贪婪投影三角化算法实现引水隧洞的3D可视化。本发明解决了人工检测易漏检、成效差、危
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117523107A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311629158.0
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人慧芯加（苏州）智
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