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本发明公开了一种机械臂的微步电机的路径规划控制方法，包括如下步骤：控制器接收到路径规划信号后，将机械臂各个关节上的步进电机初始到路径规划的初始位置；控制器将路径规划的block数据打包发送给执行器，每个block数据包括微步数S、最终速度V2、时间t0。执行器将数据进行解析并判断是否进入规划模式，如进入规划模式则将解析的数据发送给规划器；规划器对接受到的数据进行检查；规划器计算该block的加速度以及延时周期；根据延时周期控制微步电机的速度变化。本发明将机械臂关节中微步电机步进角度分解为微小的微
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506954A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311642676.6
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人广州市微眸医疗器械有限公司
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