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本发明公开了基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，包含如下步骤：搭建脊柱四足机器人整体模型，并设置多种地形环境；使用中枢模式发生器CPG规划四足机器人的步态；设计故障特征提取器，由电机模型网络预测关节扭矩值，与实际机器人关节的扭矩值对比提取出关节电机的故障特征；根据电机失效、关节锁死和电机扭矩不足的情况设计脊柱四足机器人的故障机制；设计深度强化学习算法模型；在仿真中训练机器人，基于故障机制，以机器人的传感器信息和故障特征信息为输入，以关节信号增量为输出，不断训练控制器直到策略收敛；本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117518821A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311621619.X
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人浙江工业大学
地址310014
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