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跨域型海洋能驱动机器人全局路径规划方法及规划系统，本发明涉及海洋能驱动机器人全局路径规划方法及规划系统。本发明为了解决现有规划方法只考虑了固定航行状态下的路程或能源最优问题，没有考虑机器人的航态切换而导致续航能力差的问题。过程为：获取跨域型海洋能驱动机器人航行区域的海洋环境信息；初始化海洋环境地图；基于航行状态计算海域栅格内机器人的能源消耗功率和能量转化功率；计算机器人在栅格内不同航行方向的速度；自起始栅格起，基于Theta*算法原理，计算拓展栅格的代价值，将代价值最低的拓展栅格加入规划路径，直
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519260A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311609507.2
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人哈尔滨工程大学
地址15000
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