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本发明提供一种无人机用智能飞行控制器防撞系统及方法，所述系统包括多个无人机，每个无人机上设置有姿态耦合加速度传感器、微处理器、报警模块、电源管理模块，微处理器包括距离计算模块和飞行路线规划模块；无人机采用双闭环PID控制系统，采用四元数法融合所述姿态耦合加速度传感器采集到的目标无人机的三维姿态角速度和三维姿态加速度。本发明提供的系统及方法考虑到现有技术的微处理器在进行姿态解算过程中欧拉角法在角度接近90°时存在有奇异性，采用PID模糊算法，融合三维姿态角速度和三维姿态加速度，进而提高了姿态解算精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519263A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311508655.5G05D109/20(2024.01)
(22)申请日2023.11
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