基于图稀疏性维护的机器人长周期SLAM方法和系统.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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基于图稀疏性维护的机器人长周期SLAM方法和系统.pdf

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本发明公开了一种基于图稀疏性维护的机器人长周期SLAM方法和系统，包括如下步骤：S1、进行SLAM建图，根据机器人移动时不断测量得到的环境信息生成子地图，所有子地图拼接起来构成初始的元地图；S2、将元地图当中包含的所有子地图栅格化，基于子地图栅格被占用的概率，生成元地图中每一个子地图具有的栅格值质心；S3、检测每次更新的子地图的质心位置，并获得更新子地图与元地图所包含的所有子地图之间的质心距离，对质心距离小于阈值的更新子地图进行合并或删除；S4、在机器人移动测量过程中重复步骤S3至导航任务结束。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117518195A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311601611.7

(22)申请日2023.11.28

(71)申请人湖南大学

地址410083