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本发明公开一种基于A‑star及可视图的无人车全局路径规划算法，包括：S1，通过车辆外部传感器和图像处理控制器获得一张包含障碍信息及可行驶区域信息的全局地图矩阵；S2，将全局地图矩阵转换为二值图的格式，使全局地图矩阵中的数值只区分为障碍与可行驶区域信息；S3，将全局地图矩阵进行连通体分析，获得图中各连通体的突多边形点坐标及重心坐标；S4，分别对S4中获得的各连通体的凸多边形点坐标进行连线，以获得一个包含点坐标及连线的简化可视图；S5，通过车辆当前坐标位置及目标终点坐标位置后，利用A‑star算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117516574A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311588249.4
(22)申请日2023.11.25
(71)申请人重庆长安工业（集团）有限责任公司
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