一种用于桥梁巡检的无人机避障方法.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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一种用于桥梁巡检的无人机避障方法.pdf

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本发明公开了一种用于桥梁巡检的无人机避障方法，涉及无人机智能控制技术领域。通过获取无人机飞行轨迹的途径路径点及轨迹路径，并获取无人机在相邻间途径路径点飞行过程中的飞行速度值及姿态角度值，根据获取的数据确定相邻的途径路径点飞行空间域，基于双目视觉技术求解无人机在相邻间途径路径点飞行过程中障碍物在时间间隔内的初始时刻及末端时刻的坐标点，根据获取的障碍物坐标计算障碍物运动的空间距离和运动速度，以空间距离的计算结果为划分标准将障碍物划分为静止障碍物和运动障碍物两种类型，构建碰撞模型计算碰撞风险因子，根据

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117519278A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311644927.4

(22)申请日2023.12.04

(71)申请人上海市建筑科学研