一种模块化机器人层次逼近最优协调控制方法及系统.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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一种模块化机器人层次逼近最优协调控制方法及系统.pdf

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本发明公开一种模块化机器人层次逼近最优协调控制方法及系统，属于机器人控制领域。该方法采用斯塔克尔伯格微分博弈将模块化机器人和协调操作对象分别作为领导者和追随者进行分层处理，并将模块化机器人的每个子系统视作纳什微分博弈的参与者，确定领导者和追随者的最优性能指标函数、最优控制策略，采用评判神经网络近似最优性能指标函数和近似最优控制策略，从而确定了层次逼近最优控制律，利用层次逼近最优控制律对模块化机器人和协调操作对象进行分层控制。本发明采用纳什‑斯塔克尔伯格微分博弈技术和基于关节力矩反馈技术，解决了现

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117518801A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311501058.X

(22)申请日2023.11.13

(71)申请人长春工业大学

地址130012