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本发明涉及一种密林环境下空地协同的GNSS/INS/UWB定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明包括：利用一架搭载GNSS/INS/UWB集成化载荷的无人机在密林上空有哪些信誉好的足球投注网站林中UWB标签信号，利用无人机坐标信息及UWB测距信息解算标签初始概略位置；确定无人机飞行源点及目标点，重新进行航迹规划，再次获取UWB测距信息；根据第一路径的到达信号强度与总的信号强度的数值判断测距的信号质量，设置数据质量异常判别的数值门限，剔除不可信的测距值；选择距离无人机飞行源点及目标点最近的无人机位置作为解算基站，计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452466A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311121262.9G01S19/46(2010.01)
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