基于PLC 的三自由度机械手控制系统设计.docxVIP

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者成治华学号21612P39

系部机电学院

专业机电一体化

题目基于PLC的三自由度机械手控制系统设计

指导教师段向军

评阅教师王春峰

完成时间：2019年4月27日

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毕业设计(论文)中文摘要

摘要：机械手按照驱动方式分，可分为气动式机械手，液压式机械手，电动式机械手以及机械式机械手，本文所设计的机械手属于气动式机械手，操作简单方便安全。介绍了现代工业机器人的概念，机械手的自由度，组成及分类，气动技术的优点，PLC控制的特点及国内外三自由度机械手控制系统的发展情况。本文对机械手大致的进行了总体设计，确定了机械手的自由度，坐标形式及其一些技术参数等。并且论述了三自由度机械手控制系统的一些硬件结构及软件控制方法和编程等一些技术的实现方法。

关键字：PLC三自由度机械手气动工业机器人

毕业设计(论文)外文摘要

Title：ThreedegreesoffreedommanipulatorbasedonPLCcontrolsystemdesign

Abstract：Inmodernsociety,morethanthreedofmanipulatorisappliedtoautomaticlinefieldoffactoryautomationmachineryproduction,industrialrobotindustrymedium,mainlyinordertoreducetheproductioncostreduceenterpriseforrelyingonmanual,itismainlyusedforhandling,sorting,assembly,suchasjobs,canbetterimprovetheproductionefficiencyofenterprises.Andthemanipulatorcanbeadaptedtoavarietyofenvironments,suchascanreplaceartificialinhightemperature,lowtemperature,dust,flammable,explosive,toxicradiationandotherharshenvironmentwork,toprotectpeoplesownsafety,athomeandabroadhaveagoodprospectfordevelopment.

Keywords：manipulatorIndustrialrobotThreedegreesoffreedom

目录

TOC\o1-8\h\z\u1.绪论 4

1.1工业机械手的组成分类 4

1.2工业机械手国内外的发展情况 5

1.3小结 6

2.PLC的概括 6

2.1PLC的介绍 6

2.2PLC的构成 6

2.3PLC的发展 6

3.三自由度机械手的结构 7

4.机械手气动系统设计 9

4.1气缸 9

4.2气动控制回路图 10

5.控制系统方案的设计 10

5.1控制要求 10

5.2控制方案的确定 11

6.硬件和软件的选型 12

7.分配I/O点并设计PLC外围硬件线路 13

7.1I/O分配表 13

7.2电气原理图 14

8.程序设计 15

8.1流程介绍 15

8.2程序设计 15

8.3气动程序仿真及调试 18

结论 21

致谢 22

参考文献 23

1.绪论

工业机械手主要是一种用来模拟人的手部动作，按照操作者所设定的程序来控制机械手代替人工进行抓取或者搬运工件的一种机械装置。而三自由度机械手更是可以实现三个方向的工作，操作更方便