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本发明涉及一种基于深度强化学习的双步轨迹规划方法。所述方法中每个训练轮次，包括：确认各无人机空中节点的目标子区域并为各无人机空中节点明确目标位置；构建MTS模型，基于当前空中节点的初始位置及明确目标位置，训练MTS模型控制避无人机空中节点开障碍物并尽可能快地移动到任务区域上空，完成MTS流程；构建MMS模型，根据当前无人机空中节点MTS结束状态、地面节点网络覆盖及数据传输状态，训练MMS模型控制当前无人机空中节点在目标区域辅助通信，完成MMS流程；对每个无人机空中节点重复MTS模型及MMS模型训
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406766A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311176760.3
(22)申请日2023.09.13
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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